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廈門至工 X-Y-Z架構SA2折疊型直角坐標機器人

廈門至工 X-Y-Z架構SA2折疊型直角坐標機器人

2012/4/19 22:29:55
產品簡介:

以X、Y、Z三軸的三維立體組合結構完成在三維空間內的運動操作。 通過轉盤結構實現機械臂可轉動直立達到X-Y-Z三維結構,同時可以轉動達到折疊位置,使三個軸處于水平直線排列,這樣可以極大地節省機械臂的安裝空間,同時方便運輸。

產品分類:

工業機器人 教學機器人

品牌:

產品介紹

關鍵詞:直角坐標機器人、工業機械手、單臂機械手、梁式機械手、線性模組、電缸。

1. X-Y-Z架構可折疊單臂工業機械手的用途:

以X、Y、Z三軸的三維立體組合結構完成在三維空間內的運動操作。

通過轉盤結構實現機械臂可轉動直立達到X-Y-Z三維結構,同時可以轉動達到折疊位置,使三個軸處于水平直線排列,這樣可以極大地節省機械臂的安裝空間,同時方便運輸。

 

2. X-Y-Z架構單臂機械手的組合架構及其配置:

以下將X、Y軸長度定義為800mm,Z軸長度定義為300mm,舉例來說明單臂機械手的配置。

◆ X、Y軸:

序號
配件
品牌
規格型號
描述
1
線性滑軌
上銀HIWIN
HGW30CA1R800ZAH
HG系列互換性滑軌,法蘭型,重負荷,滑軌尺寸:30mm,長度800mm精度±0.04mm;靜態負荷52.19KN,動態負荷38.74KN
2
滾珠螺桿
上銀HIWIN
R20-5T3-FSI-695-765-0.05
單牙口滾珠螺桿,公稱外徑20mm,導程5mm, 法蘭型,單螺帽,內循環。牙長695mm, 總長765mm, 精度0.05mm。動負荷852kgf,動態負荷1767kgf.
3
臺達
400W伺服電機
 
4
光電開關
歐姆龍 Omron
EE-SX670 (NPN )
零點(標配)
零點接近,+限位,-限位(可選)
5
框架材質
定制
F-800
鋁合金(6063),表面陽極化氧化處理

◆ Z軸:

序號
配件
品牌
規格型號
描述
1
線性滑軌
上銀HIWIN
HGW30CA1R300ZAH
HG系列互換性滑軌,法蘭型,重負荷,滑軌尺寸:30mm,長度300mm,精度±0.04mm;靜態負荷52.19KN,動態負荷38.74KN。
2
滾珠螺桿
上銀HIWIN
R20-5T3-FSI-195-265-0.05
單牙口滾珠螺桿,公稱外徑20mm,導程5mm, 法蘭型,單螺帽,內循環。牙長195mm, 總長265mm, 精度0.05mm。動負荷852kgf,動態負荷1767kgf
3
電機
臺達
400W伺服電機
 
4
傳感器
歐姆龍 Omron
EE-SX670 (NPN )
零點(標配);零點接近,+限位,-限位(可選)
5
框架
定制
F-300
鋁合金(6063),表面陽極化氧化處理

 

3. 命名規則:

 

4. 結構尺寸圖:

5. 控制系統配置:

序號
配件
品牌
數量
規格型號
功能描述
1
至工
1
CTCN-1
1.內置運動控制軟件,運動軌跡輸入采用觸摸屏進行圖形化示教編程設計目標運動軌跡進行編程, 免代碼。簡單易行,輕松快捷。
2.可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數據,完成用戶自定義控制功能。對用戶方PLC的端口要求是5I/1O,通訊協議采用我方的開放的自有協議。
2
PCB端子板
至工
1
CTPB-1
5組伺服(步進)驅動器的轉接端子。
3
圖控型示教器
至工
1
CTTS-17
7” TFT,內置圖控軟件,支持圖形化示教編程操作。
4
伺服電機及其驅動器
臺達
1-4
400W
可根據需要選步進電機
5
槽型光電開關
歐姆龍
1-4/
EE-SX670
感應距離5mm, 電壓5-24VDC, 輸出類型NPN
每軸支持零點、零點接近、 +限位、 -限位輸入四種位置信息。

 

6. 控制系統原理圖:

7. 主要性能參數:

序號
項目
單位
數值
備注
1
運動軌跡分辨率
mm
0.01
可通過配置不同導程的絲杠獲得不同的速度及分辨率。
2
重復定位精度
mm
0.1
3
運動軌跡最大值
mm
-5000.00~+5000.00
4
最大運動速度
mm/s
500

 

8. 圖控軟件功能描述:

1).人機交互:

即運動軌跡的錄入、編輯、儲存。支持的圖案元素包括點、直線、3點圓弧、3點圓、折線、多點曲線、特殊功能(用戶自定義),輸入方法為引導示教式。

2).數據處理:

按輸入圖案規劃運動軌跡,完成插補計算,數據存儲。

3).內置驅動:

內置脈沖輸出及與電機驅動器的接口及驅動,同時也包含用于位置測量,邏輯處理(限位信號,操作信號等)的信號的輸入輸出。

4).數據轉存:

輸入的數據可通過USB接口進行拷貝轉存。

5).用戶接口:

可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數據,完成用戶自定義控制功能。對用戶方PLC的端口要求是5I/1O,通訊協議采用我方的開放的自有協議。

 

9. 圖控軟件界面展示:

1. 運行畫面

2. 示教畫面

3. 運行軌跡選擇畫面

4. 手(點)動操作畫面:

5)點編輯操作畫面:

6. 參數設定功能:

 

10. 與視覺系統的匹配:

采用松下電工的FA圖像處理裝置

 

11. 實物照片:

1).單臂機械手實物圖:

2) 單臂機械手配件:

12. 產品規格匯總:

序號
名稱
規格及配置
用途
型號
單位
1
SA2標準型單軸機械手-□□□-M1
滑軌長□□□mm,螺桿有效行程■■■mm,400W伺服電機及其驅動器,零點位置開關
X軸或Y軸
SA2-□□□/■■■-M1-S1-ST
例-1
SA2標準型單軸機械手-800-M1
滑軌長800mm,螺桿有效行程583mm,400W伺服電機及其驅動器,零點位置開關
X軸或Y軸
SA2-800/583-M1-S1-ST
例-2
SA2標準型單軸機械手-300-M1
滑軌長300mm,螺桿有效行程83mm, 400W伺服電機及其驅動器,零點位置開關。
Z
SA2-300/83-M1-S1-ST
2
SA2標準型單軸機械手-□□□
滑軌長□□□mm,螺桿有效行程■■■mm,零點位置開關,不含電機及其驅動器。
X軸或Y軸
SA2-□□□/■■■-S1-ST
例-1
SA2標準型單軸機械手-800
滑軌長800mm,螺桿有效行程583mm,零點位置開關,不含電機及其驅動器。
X軸或Y軸
SA2-800/583-S1-ST
例-2
SA2標準型單軸機械手-300
滑軌300mm長,螺桿有效行程83mm,零點位置開關,不含電機及其驅動器。
Z
SA2-300/83-S1-ST
3
單臂機械手運動控制器
最多可驅動4路模組電機
主控制器
CTCN-1
4
PCB端子板
最多可提供5路電機驅動器的轉接端子
端子板
CTPB-1
5
圖控型示教器
7"TFT
顯示與編程
CTTS-17
6
槽型光電開關
感應距離5mm, 電壓5-24VDC, 輸出類型NPN。
位置檢測
EE-SX670
7
三角板
鋁合金材質
兩軸垂直固定
TB-SA1
8
電機安裝座
根據客戶選型的電機尺寸進行定做
電機安裝
MB-SA1
9
伺服電機及其驅動器
臺達400W
 
 

 

11. 應用案例:

單臂機械手在機床上下料中的應用

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